Création d’un workspace

Dans le cadre de ce test, un workspace a été mis en place pour centraliser les fichiers nécessaires à la compilation et à l'exécution des différents packages. Ici, ce workspace a été nommé test-02.

Structure d’un workspace ROS2

Un workspace ROS2 est un environnement organisé selon la structure suivante :

• src/ : répertoire contenant les sources des packages.
• build/ : contient les fichiers de construction intermédiaires.
• install/ : regroupe les exécutables et fichiers prêts à l’emploi.
• log/ : conserve les journaux de compilation.

Création de la structure de travail

Le dossier principal a été nommé test-02, puis initialisé comme suit :

mkdir -p ~/test-02/src
cd ~/test-02

Le sous-dossier src est essentiel : il accueille les packages ROS2 à compiler.

Initialisation du workspace avec colcon

Après création de la structure, l’outil colcon a été utilisé pour initialiser et compiler l’environnement :

colcon build

Une fois cette commande exécutée, ROS2 génère automatiquement les dossiers build, install et log.

4. Configuration de l’environnement

Afin de pouvoir utiliser les éléments du workspace, il est nécessaire de "sourcer" le fichier d’environnement après chaque compilation :

source install/setup.bash

Il est également possible d’automatiser cela à chaque démarrage de terminal :

echo "source ~/test-02/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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Ce workspace test-02 a servi de base pour organiser et tester le fonctionnement des nœuds publisher et subscriber ROS2 implémentés durant le test.