Mise en place de l’environnement ROS2 Humble

Dans le cadre de ce test, l’environnement de développement a été préparé à partir d’une installation complète de ROS2 Humble sur un système Ubuntu 22.04. L'installation s’est faite en ligne de commande, en veillant à garantir la stabilité du système, la compatibilité avec UTF-8, et l’accès aux bibliothèques ROS via les dépôts officiels.

Configuration de la locale système

Avant toute installation, la prise en charge de l’encodage UTF-8 a été vérifiée et configurée. Cela est essentiel dans les environnements minimaux pour éviter tout problème avec les dépendances ou les outils ROS.

locale  # vérifier les paramètres locaux

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # confirmation

Configuration des sources ROS2

La suite du processus consiste à configurer les sources APT de ROS2. Cela permet d’installer les paquets depuis les dépôts officiels et de recevoir les mises à jour automatiquement.

D’abord, il faut s’assurer que le dépôt universe d’Ubuntu est activé :

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

Ensuite, les clés de sécurité et le paquet ros2-apt-source sont installés. Ce dernier configure automatiquement les dépôts ROS2 :

sudo apt update && sudo apt install curl -y

export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo apt install /tmp/ros2-apt-source.deb

Installation de ROS2

Après la configuration des sources, les paquets système ont été mis à jour pour éviter tout conflit :

sudo apt update # (systemd)
sudo apt upgrade # (udev)

Puis l’installation de la version complète de ROS2 s’est faite via :

sudo apt install ros-humble-desktop

Cette version inclut le cœur de ROS2, les bibliothèques de communication, les outils graphiques (RViz), les démos, et les tutoriels.

En complément, les outils de développement ROS ont été installés :

sudo apt install ros-dev-tools

Configuration de l’environnement

Pour pouvoir utiliser les commandes ROS2 à chaque session, le script d’environnement a été ajouté au fichier .bashrc :

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc